开元官网悬挂式机器人及组装线的制作方法

　　开元官网悬挂式机器人及组装线的制作方法随着工业自动化、智能化、现代化的发展，先进的机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，工业机器人是一种多用途的、可编程的自动控制操作装置，广泛应用于工业自动化的各个领域。随着创新技术的发展，近几年来，焊接机的自动化程度有较大发展开元体育官网入口，由初期的机械手焊接发展到程序控制自动焊接，以致发展到今天的机器人智能焊接。焊接机器人是工业机器人中的一种，它主要用于代替人工进行焊接工作；目前使用的焊接机器人主要是立式焊接机器人，这类机器人结构复杂、稳定性差、而且加工的范围较小，遇到一些复杂的机械设备难以进行加工，造成使用人员的不便。

　　本实用新型的目的在于提供一种悬挂式机器人，旨在解决现有技术中的工业机器人加工范围较小，不能对一些比较的复杂的机械设备进行多方位加工的技术问题。

　　为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种悬挂式机器人，包括支架、安装座、连接座、驱动电机、第一摆动机构、第二摆动机构、旋转机构和焊接机构；所述安装座的顶部与所述支架的顶部连接，所述连接座与所述安装座的底部转动连接，所述驱动电机安装于所述连接座上并用于驱动连接座转动，所述第一摆动机构的输入端与所述连接座转动连接，所述第二摆动机构的输入端与所述第一摆动机构的输出端转动连接，所述旋转机构的输入端与所述第二摆动机构的输出端转动连接，所述焊接机构安装于所述旋转机构的输出端。

　　可选地，所述安装座的底部设置有第一限位机构，所述连接座的旁侧设置有与所述第一限位机构位置对应的第二限位机构，所述第一限位机构与所述第二限位机构于周向相互抵接以限制所述连接座的转动范围。

　　可选地，所述第一摆动机构包括第一摆动臂、焊丝固定座和第一电机，所述第一摆动臂的输入端与所述连接座转动连接，所述焊丝固定座与所述第一摆动臂的输入端的另一侧固定连接，所述第一电机本体与所述连接座固定连接，所述第一电机的输出轴与所述第一摆动臂的输入端啮合连接。

　　可选地，所述第一摆动臂的输入端还设置有第三限位机构，所述连接座的旁侧设置有与所述第三限位机构位置对应的第四限位机构，所述第三限位机构与所述第四限位机构于周向相互抵接以限制所述第一摆动臂的转动范围。

　　可选地，所述第二摆动机构包括第二摆动臂、第一护罩、第二护罩和第二电机，所述第二摆动臂的输入端与所述第一摆动臂的输出端转动连接，所述第二电机本体与所述第二摆动臂的输入端的另一侧固定连接，所述第二电机的输出轴与所述第一摆动臂的输出端啮合连接，所述第一护罩设于靠近所述第二电机一侧的所述第二摆动臂的侧壁上，所述第二护罩设于所述第二摆动臂的另一侧壁上。

　　可选地，所述第二摆动臂的输入端设置有第五限位机构，所述第一摆动臂的输出端的旁侧设置有与所述第五限位机构位置对应的第六限位机构，所述第五限位机构与所述第六限位机构于周向相互抵接以限制所述第二摆动臂的转动范围。

　　可选地，所述旋转机构包括旋转臂和第三电机，所述旋转臂的输入端与所述第二摆动臂的输出端转动连接，所述第三电机本体与所述第二摆动臂的输出端的另一侧固定连接，所述第三电机的输出轴与所述旋转臂的输入端啮合连接，所述焊接机构与所述旋转臂连接。

　　可选地，所述焊接机构包括焊接臂、焊接头和第四电机，所述焊接臂的输入端与所述旋转臂的输出端转动连接，所述焊接头的输入端与所述焊接臂的输出端的转动连接，所述第四电机本体与所述焊接臂的输入端的另一侧固定连接，所述第四电机的输出轴与所述焊接头的输入端啮合连接。

　　可选地，所述安装座的侧壁上设有地线接口和两个电源线接口，所述地线接口设于所述安装座的侧壁上的左端，两个所述电源线接口均设于所述地线接口的右侧。

　　本实用新型实施例提供的悬挂式机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型的悬挂式机器人，工作时，首先，将需要加工的机械设备放置在悬挂式机器人的加工位置，启动外部电源，此时，由于设置有驱动电机，驱动电机驱动转动连接在安装座上的连接座转动，进行第一步定位，第一步定位完成之后，和连接座转动连接的第一摆动机构开始进行初步高度调整，初步高度调整完成之后，和第一摆动机构转动连接的第二摆动机构开始进行二次高度调整，这时焊接机构基本实现与被加工零件的定位，此时，通过旋转和第二摆动机构连接的旋转机构，可以实现焊接机构的加工角度的切换，最后，通过转动和旋转机构连接的焊接机构，使得安装在焊接机构能够精确到达被加工零件的工作范围内，并且实现对被加工零件的加工过程，整个加工定位流程通过设置的第一摆动机构、第二摆动机构、旋转机构和焊接机构得以实现，使得焊接机构能够根据调整到达被加工零件的加工范围内并对其实现加工，并且将悬挂式机器人以悬挂的形式安装在支架上，这样，焊接机构可以实现多自由度的摆动和转动，可加工范围更大，使用更加灵活，其应用于工业机器人上时，能够大大提高工业机器人的加工范围。

　　本实用新型实施例提供的焊接组装线中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型的焊接组装线，由于使用有上述的悬挂式机器人，通过转动和旋转机构连接的焊接机构，使得安装在焊接机构能够精确到达被加工零件的工作范围内，并且实现对被加工零件的加工过程，整个加工定位流程通过设置的第一摆动机构、第二摆动机构、旋转机构和焊接机构得以实现，使得焊接机构能够根据调整到达被加工零件的加工范围内并对其实现加工，并且将悬挂式机器人以悬挂的形式安装在支架上，这样，焊接机构可以实现多自由度的摆动和转动，可加工范围更大，使用更加灵活，其应用于工业机器人上时，能够大大提高工业机器人的加工范围。

　　为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

　　在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

　　此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

　　在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定开元体育官网入口，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

　　在本实用新型的一个实施例中，如图1～2所示，提供一种悬挂式机器人，包括支架80、安装座10、连接座20、驱动电机30、第一摆动机构40、第二摆动机构50、旋转机构60和焊接机构70；所述安装座40的顶部与所述支架80的顶部连接，所述连接座20与所述安装座10的底部转动连接，所述驱动电机30安装于所述连接座20上并用于驱动连接座20转动，所述第一摆动机构40的输入端与所述连接座20转动连接，所述第二摆动机构50的输入端与所述第一摆动机构40的输出端转动连接，所述旋转机构60的输入端与所述第二摆动机构50的输出端转动连接，所述焊接机构70安装于所述旋转机构60的输出端。

　　具体地，本实用新型的悬挂式机器人，工作时，首先，将需要加工的机械设备放置在悬挂式机器人的加工位置，启动外部电源，此时，由于设置有驱动电机30，驱动电机30驱动转动连接在安装座10上的连接座20转动，进行第一步定位，第一步定位完成之后，和连接座20转动连接的第一摆动机构40开始进行初步高度调整，初步高度调整完成之后，和第一摆动机构40转动连接的第二摆动机构50开始进行二次高度调整，这时焊接机构70基本实现与被加工零件的定位，此时，通过旋转和第二摆动机构50连接的旋转机构60，可以实现焊接机构70的加工角度的切换，最后，通过转动和旋转机构60连接的焊接机构70，使得安装在焊接机构70能够精确到达被加工零件的工作范围内，并且实现对被加工零件的加工过程，整个加工定位流程通过设置的第一摆动机构40、第二摆动机构50、旋转机构60和焊接机构70得以实现，使得焊接机构70能够根据调整到达被加工零件的加工范围内并对其实现加工，并且将悬挂式机器人以悬挂的形式安装在支架80上，这样，焊接机构70可以实现多自由度的摆动和转动，可加工范围更大，使用更加灵活，其应用于工业机器人上时，能够大大提高工业机器人的加工范围。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述安装座10的底部设置有第一限位机构11，所述连接座20的旁侧设置有与所述第一限位机构11位置对应的第二限位机构21，所述第一限位机构11与所述第二限位机构21于周向相互抵接以限制所述连接座20的转动范围。具体地，第一限位机构11固定在安装座10的底部，连接座20的输入端的旁侧上设置有一个和第一限位机构11位置对应的第二限位机构21，当连接座20在安装座10上转动到一定位置的时候，连接座20上的第二限位机构21会与安装座10上的第一限位机构11相互抵接，这时，安装座10上的第一限位机构11会阻挡连接座20继续转动，这样的设置有利于保护线路，不会因为转动幅度过大而导致线体损坏，有利于提高整体设备的使用寿命。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述第一摆动机构40包括第一摆动臂41、焊丝固定座42和第一电机43，所述第一摆动臂41的输入端与所述连接座20转动连接，所述焊丝固定座42与所述第一摆动臂41的输入端的另一侧固定连接，所述第一电机本体41与所述连接座20固定连接，所述第一电机41的输出轴与所述第一摆动臂41的输入端啮合连接。具体地，由于第一摆动臂41的输入端与连接座20的输出端转动连接，因此第一摆动臂41可以在竖直方向摆动，这样就可以调整机器人离被加工零件的初步位置，设置的第一电机43为伺服电机，第一摆动臂41通过伺服电机驱动，可以达到高精度的要求，确保第一摆动臂41的转动角度的精确性，第一摆动臂41上安装有一个焊丝固定座42，焊丝固定座42上安装有焊丝(图未示)，这样在焊接的时候，第一摆动臂41上设置的焊丝固定座42就能用来固定焊丝，解决了焊丝安装在其他地方，浪费占地空间的问题。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述第一摆动臂41的输入端还设置有第三限位机构44，所述连接座20的旁侧设置有与所述第三限位机构44位置对应的第四限位机构22，所述第三限位机构44与所述第四限位机构22于周向相互抵接以限制所述第一摆动臂41的转动范围。具体地，第三限位机构44固定在第一摆动臂41的输入端的旁侧，连接座20的输出端的旁侧上设置有一个和第三限位机构44位置对应的第四限位机构22，当第一摆动臂41在连接座20上转动到一定位置的时候，连接座20上的第四限位机构22会与第一摆动臂41上的第三限位机构44相互抵接，这时开元体育官网入口，连接座20上的第四限位机构22会阻挡第一摆动臂41继续转动，这样的设置有利于保护线路，不会因为转动幅度过大而导致线体损坏，有利于提高整体设备的使用寿命。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述第二摆动机构50包括第二摆动臂51、第一护罩52、第二护罩53和第二电机54，所述第二摆动臂51的输入端与所述第一摆动臂41的输出端转动连接，所述第二电机54本体与所述第二摆动臂51的输入端的另一侧固定连接，所述第二电机54的输出轴与所述第一摆动臂41的输出端啮合连接，所述第一护罩52设于靠近所述第二电机54一侧的所述第二摆动臂51的侧壁上，所述第二护罩53设于所述第二摆动臂51的另一侧壁上。具体地，由于第二摆动臂51的输入端与第一摆动臂41的输出端转动连接，因此第二摆动臂51也可以在竖直方向摆动，这样就可以进一步地调整机器人离被加工零件的位置，设置的第二电机54为伺服电机，第二摆动臂51通过伺服电机驱动，可以达到高精度的要求，确保第二摆动臂51的转动角度的精确性，第二摆动臂51的两侧分别设置有第一护罩52和第二护罩53，第一护罩52和第二护罩53均用于保护线路不被破坏，有利于保证本设备的安全性。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述第二摆动臂51的输入端设置有第五限位机构55，所述第一摆动臂41的输出端的旁侧设置有与所述第五限位机构55位置对应的第六限位机构45，所述第五限位机构55与所述第六限位机构45于周向相互抵接以限制所述第二摆动臂51的转动范围。具体地，第五限位机构55固定在第二摆动臂51的输入端的旁侧，第一摆动臂41的输出端的旁侧上设置有一个和第五限位机构55位置对应的第六限位机构45，当第二摆动臂51在第一摆动臂41上转动到一定位置的时候，第一摆动臂41上的第六限位机构45会与第二摆动臂51上的第五限位机构55相互抵接，这时，第一摆动臂41上的第六限位机构45会阻挡第二摆动臂51继续转动，这样的设置有利于保护线路，不会因为转动幅度过大而导致线体损坏，有利于提高整体设备的使用寿命。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述旋转机构60包括旋转臂61和第三电机62，所述旋转臂61的输入端与所述第二摆动臂51的输出端转动连接，所述第三电机62本体与所述第二摆动臂51的输出端的另一侧固定连接，所述第三电机62的输出轴与所述旋转臂61的输入端啮合连接，所述焊接机构与所述旋转臂连接。具体地，由于旋转臂61的输入端与第二摆动臂51的输出端转动连接，因此旋转臂61可以在竖直方向旋转，这样就可以调整机器人离被加工零件的三维角度，设置的第三电机62为伺服电机，旋转臂61通过伺服电机驱动，可以达到高精度的要求，确保旋转臂61的转动角度的精确性。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述焊接机构70包括焊接臂71、焊接头72和第四电机73，所述焊接臂71的输入端与所述旋转臂61的输出端转动连接，所述焊接头72的输入端与所述焊接臂71的输出端的转动连接，所述第四电机73本体与所述焊接臂71的输入端的另一侧固定连接，所述第四电机73的输出轴与所述焊接头72的输入端啮合连接。具体地，由于焊接臂71的输入端与旋转臂61的输出端转动连接，因此焊接臂71可以在竖直方向摆动，这样就可以调整机器人离被加工零件的精确位置，设置的第四电机73为伺服电机，焊接臂71通过伺服电机驱动，可以达到高精度的要求，确保焊接臂71的转动角度的精确性，焊接臂71上安装有一个焊接头72，焊接头72可以用于焊接机械设备，达到高精度的焊接效果。

　　在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述安装座10的侧壁上设有地线和两个电源线，所述地线的侧壁上的左端，两个所述电源线均设于所述地线的右侧。具体地，外部电源线的侧壁上开设的两个电源线中实现对悬挂式机器人的供电，而且两个电源线在工作的过程中不会转动，所以电源线也不会因为转动而导致断裂的现象发生，在两个电源线的左侧还设置有一个地线上也设置有另外一个地线，将两个地线连通，再通过线路连接到外部设备上，这样能够保证悬挂式机器人的安全性能，不会发生漏电造员伤亡的现象发生。

　　本使用新型的另一实施例中，提供了一焊接组装线，其包括上述的悬挂式机器人。具体地，本实用新型的焊接组装线，由于使用有上述的悬挂式机器人，通过转动和旋转机构60连接的焊接机构70，使得安装在焊接机构70能够精确到达被加工零件的工作范围内，并且实现对被加工零件的加工过程，整个加工定位流程通过设置的第一摆动机构40、第二摆动机构50、旋转机构60和焊接机构70得以实现，使得焊接机构70能够根据调整到达被加工零件的加工范围内并对其实现加工，并且将悬挂式机器人以悬挂的形式安装在支架80上，这样，焊接机构70可以实现多自由度的摆动和转动，可加工范围更大，使用更加灵活，其应用于工业机器人上时，能够大大提高工业机器人的加工范围。

　　以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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