开元悬挂底盘以及机器人pdf

　　开元悬挂底盘以及机器人pdf本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一种悬挂底盘以及机器人。其中的悬挂底盘包括底板、主动轮以及从动轮，主动轮以及从动轮均设置在底板的底部下方，主动轮以及从动轮之间通过悬挂机构接连，悬挂机构的第一悬挂臂的第一端可转动地连接在主动轮的中心轴上，第一悬挂臂的第二端和第二悬挂臂的第一端通过轴杆可转动连接，第二悬挂臂的第二端和从动轮可转动连接，轴杆设置在第一悬挂臂和第二悬挂臂之间，轴杆连接在底板上，弹性件的第一端连接在第一悬挂臂的中部，弹性件的第二端连接在第二悬挂臂的中部。本发明可确保机器人的行走更平稳，

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112976974 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 1.5 (22)申请日 2021.04.14 (71)申请人 北京云迹科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 秦欢欢刘伟支涛 (74)专利代理机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 11570 代理人 安磊 (51)Int.Cl. B60G 5/06 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 悬挂底盘以及机器人 (57)摘要 本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一 种悬挂底盘以及机器人。其中的悬挂底盘包括底 板、主动轮以及从动轮，主动轮以及从动轮均设 置在底板的底部下方，主动轮以及从动轮之间通 过悬挂机构接连，悬挂机构的第一悬挂臂的第一 端可转动地连接在主动轮的中心轴上，第一悬挂 臂的第二端和第二悬挂臂的第一端通过轴杆可 转动连接，第二悬挂臂的第二端和从动轮可转动 连接，轴杆设置在第一悬挂臂和第二悬挂臂之 间，轴杆连接在底板上，弹性件的第一端连接在 第一悬挂臂的中部，弹性件的第二端连接在第二 悬挂臂的中部。本发明可确保机器人的行走更平 A 稳，顺畅，不跑位，大幅提升其行走以及越障能 4 力，以适应不同环境地面，很好的实用性。 7 9 6 7 9 2 1 1 N C CN 112976974 A 权利要求书 1/1页 1.一种悬挂底盘，其特征在于，所述悬挂底盘包括： 底板； 主动轮以及从动轮，所述主动轮以及所述从动轮均设置在所述底板的底部下方； 悬挂机构，所述主动轮以及所述从动轮之间通过所述悬挂机构接连，所述悬挂机构包 括均具有第一端以及第二端的第一悬挂臂、第二悬挂臂以及弹性件，所述第一悬挂臂的第 一端连接在所述主动轮的中心轴上，所述第一悬挂臂的第二端和所述第二悬挂臂的第一端 通过轴杆可转动连接，所述第二悬挂臂的第二端和所述从动轮可转动连接，所述轴杆设置 在所述第一悬挂臂和第二悬挂臂之间，所述轴杆连接在所述底板上，所述弹性件的第一端 连接在所述第一悬挂臂的中部，所述弹性件的第二端连接在所述第二悬挂臂的中部。 2.根据权利要求1所述的悬挂底盘，其特征在于，所述第一悬挂臂的中部设置间隔设置 有多个第一档位孔； 所述悬挂机构还包括第一档位杆，所述第一档位杆可选择地设置在任意一个所述第一 档位孔中，所述弹性件的第一端连接在所述第一档位杆上。 3.根据权利要求2所述的悬挂底盘，其特征在于，所述第一悬挂臂包括两个相对的第一 侧壁，每个所述第一侧壁上均间隔设置有相对的第一螺栓孔，两个相对的所述第一螺栓孔 构成一个所述第一档位孔，所述第一档位杆螺纹设置在所述第一档位孔中。 4.根据权利要求1‑3任一项所述的悬挂底盘，其特征在于，所述第二悬挂臂的中部设置 间隔设置有多个第二档位孔； 所述悬挂机构还包括第二档位杆，所述第二档位杆可选择地设置在任意一个所述第二 档位孔中，所述弹性件的第二端连接在所述第二档位杆上。 5.根据权利要求4所述的悬挂底盘，其特征在于，所述第二悬挂臂包括两个相对的第二 侧壁，每个所述第二侧壁上均间隔设置有相对的第二螺栓孔，两个相对的所述第二螺栓孔 构成一个所述第二档位孔，所述第二档位杆螺纹设置在所述第二档位孔中。 6.根据权利要求4所述的悬挂底盘，其特征在于，所述悬挂机构还包括连接架，所述轴 杆通过所述连接架连接在所述底板的底部。 7.根据权利要求6所述的悬挂底盘，其特征在于开元，所述连接架包括： 连接板，所述连接板固定连接在所述底板的底部； 侧板，所述侧板相对设置有两个，两个所述侧板固定设置在所述连接板的底部两侧，所 述第一悬挂臂的第一端以及所述第二悬挂臂的第二端均设置在两个所述侧板之间，所述第 一悬挂臂的第一端、所述第二悬挂臂的第二端以及两个所述侧板均通过所述轴杆连接。 8.根据权利要求4所述的悬挂底盘，其特征在于，所述悬挂底盘还包括安装支架，所述 从动轮可转动地设置在所述安装支架上，所述第二悬挂臂的第一端和所述安装支架可转动 连接。 9.根据权利要求8所述的悬挂底盘，其特征在于，所述安装支架的顶部设置在有转轴， 所述第二悬挂臂的第一端通过连接臂可转动地连接在所述转轴上。 10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1‑9任一项所述的悬挂底盘。 2 2 CN 112976974 A 说明书 1/5页 悬挂底盘以及机器人 技术领域 [0001] 本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一种悬挂底盘以及机器人。 背景技术 [0002] 目前，社会正迈向于老龄化的阶段，需要更高的科技技术及人性化的服务来填补 生活中的各种不便，对此，采用机器人来助力各种行业的服务需求，是日渐兴趣的行业发展 趋势。 [0003] 现有技术中，机器人底盘多采用主动轮有悬挂，从动轮无悬挂，且悬挂固定不可 调，具有这类底盘的机器人在运行时，若遇到当路面不平时，行走过程中会出现轮子悬空、 空转、打滑、偏向、底盘离地间隙固定等现象，造成底盘对不同地面适应能力较差，影响机器 人的运行。 [0004] 因此，需对现有技术进行改进。 发明内容 [0005] 为解决上述技术问题，本发明提供一种悬挂底盘以及机器人，以解决现有技术中 机器人德尔底盘对不同地面适应能力较差，影响机器人运行的技术问题。 [0006] 一方面，本发明提供了一种悬挂底盘，所述悬挂底盘包括： [0007] 底板；主动轮以及从动轮，所述主动轮以及所述从动轮均设置在所述底板的底部 下方；悬挂机构，所述主动轮以及所述从动轮之间通过所述悬挂机构接连，所述悬挂机构包 括均具有第一端以及第二端的第一悬挂臂、第二悬挂臂以及弹性件开元，所述第一悬挂臂的第 一端连接在所述主动轮的中心轴上，所述第一悬挂臂的第二端和所述第二悬挂臂的第一端 通过轴杆可转动连接，所述第二悬挂臂的第二端和所述从动轮可转动连接，所述轴杆设置 在所述第一悬挂臂和第二悬挂臂之间，所述轴杆连接在所述底板上，所述弹性件的第一端 连接在所述第一悬挂臂的中部，所述弹性件的第二端连接在所述第二悬挂臂的中部。 [0008] 进一步地，所述第一悬挂臂的中部设置间隔设置有多个第一档位孔； [0009] 所述悬挂机构还包括第一档位杆，所述第一档位杆可选择地设置在任意一个所述 第一档位孔中，所述弹性件的第一端连接在所述第一档位杆上。 [0010] 更进一步地，所述第一悬挂臂包括两个相对的第一侧壁，每个所述第一侧壁上均 间隔设置有相对的第一螺栓孔，两个相对的所述第一螺栓孔构成一个所述第一档位孔，所 述第一档位杆螺纹设置在所述第一档位孔中。 [0011] 进一步地，所述第二悬挂臂的中部设置间隔设置有多个第二档位孔； [0012] 所述悬挂机构还包括第二档位杆，所述第二档位杆可选择地设置在任意一个所述 第二档位孔中，所述弹性件的第二端连接在所述第二档位杆上。 [0013] 更进一步地，所述第二悬挂臂包括两个相对的第二侧壁，每个所述第二侧壁上均 间隔设置有相对的第二螺栓孔，两个相对的所述第二螺栓孔构成一个所述第二档位孔，所 述第二档位杆螺纹设置在所述第二档位孔中。 3 3 CN 112976974 A 说明书 2/5页 [0014] 进一步地，所述悬挂机构还包括连接架，所述轴杆通过所述连接架连接在所述底 板的底部。 [0015] 更进一步地，所述连接架包括：连接板，所述连接板固定连接在所述底板的底部； 侧板，所述侧板相对设置有两个，两个所述侧板固定设置在所述连接板的底部两侧，所述第 一悬挂臂的第一端以及所述第二悬挂臂的第二端均设置在两个所述侧板之间，所述第一悬 挂臂的第一端、所述第二悬挂臂的第二端以及两个所述侧板均通过所述轴杆连接。 [0016] 进一步地，所述悬挂底盘还包括安装支架，所述从动轮可转动地设置在所述安装 支架上，所述第二悬挂臂的第一端和所述安装支架可转动连接。 [0017] 更进一步地，所述安装支架的顶部设置在有转轴，所述第二悬挂臂的第一端通过 连接臂可转动地连接在所述转轴上。 [0018] 另一方面，本发明还提供了一种机器人，所述机器人包括上述悬挂底盘。 [0019] 本发明的有益效果至少包括： [0020] 本发明所提供的一种机器人，其包括悬挂底盘，由于该悬挂底盘的主动轮以及从 动轮均设置在底板的底部下方，主动轮以及从动轮之间通过悬挂机构接连，悬挂机构包括 均具有第一端以及第二端的第一悬挂臂、第二悬挂臂以及弹性件，第一悬挂臂的第一端连 接在主动轮的中心轴上，第一悬挂臂的第二端和第二悬挂臂的第一端通过以及轴杆可转动 连接，第二悬挂臂的第二端和从动轮可转动连接，轴杆设置在第一悬挂臂和第二悬挂臂之 间，轴杆连接在底板上，进而可实现主动轮以及从动轮在底板上的装配，另外，由于弹性件 的第一端连接在第一悬挂臂的中部，弹性件的第二端连接在第二悬挂臂的中部，第一悬挂 臂以及第二悬挂臂可绕轴杆为中心支点转动，使第一悬挂臂以及第二悬挂臂形成夹角，当 机器人在运行时，若主动轮或从动轮任何一个遇到不平地面时，第一悬挂臂以及第二悬挂 臂形成的夹角会改变，进而可改变主动轮和从动轮与地面的抓地力，当越过该不平地面时， 在弹性件的复位的驱动下，第一悬挂臂以及第二悬挂臂复位，主动轮和从动轮也相应复位， 从而可确保机器人的行走更平稳，顺畅，不跑位，大幅提升其行走以及越障能力，以适应不 同环境地面，很好的实用性。 附图说明 [0021] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。 [0022] 图1为本实施例的悬挂底盘的结构示意图； [0023] 图2为图1中的主动轮以及从动轮通过悬挂机构连接的装配示意图； [0024] 图3为图2的拆分示意图； [0025] 图4为机器人在不同的不平地面行走时，悬挂底盘的主动轮以及从动轮的适应示 意图。 具体实施方式 [0026] 为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图， 4 4 CN 112976974 A 说明书 3/5页 通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。 [0027] 本发明提供了一种机器人，以解决现有技术中机器人德尔底盘对不同地面适应能 力较差，影响机器人运行的技术问题。 [0028] 该机器人包括悬挂底盘，图1为本实施例的悬挂底盘的结构示意图，结合图1，本实 施例的悬挂底盘包括底板1、主动轮2、从动轮3以及悬挂机构4，主动轮2以及从动轮3均设置 在底板1的底部下方，主动轮2以及从动轮3之间通过悬挂机构4接连，主动轮2以及从动轮3 并通过悬挂机构4连接在底板1上。 [0029] 图2为图1中的主动轮以及从动轮通过悬挂机构连接的装配示意图，图3为图2的拆 分示意图，结合图2以及图3，本实施例的悬挂机构包括均具有第一端以及第二端的第一悬 挂臂401、第二悬挂臂402以及弹性件403，其中，第一悬挂臂401的第一端可转动地连接在主 动轮2的中心轴上，第一悬挂臂401的第二端和第二悬挂臂402的第一端通过轴杆404可转动 连接，第二悬挂臂402的第二端和从动轮3可转动连接，轴杆404设置在第一悬挂臂401和第 二悬挂臂402之间，轴杆404连接在底板1上，弹性件403的第一端连接在第一悬挂臂401的中 部，弹性件403的第二端连接在第二悬挂臂402的中部。 [0030] 本实施例所提供的一种机器人，其包括悬挂底盘，由于该悬挂底盘的主动轮2以及 从动轮3通过悬挂机构4可连接在底板1上，悬挂机构4的第一悬挂臂401以及第二悬挂臂402 可绕轴杆404为中心支点转动，使第一悬挂臂401以及第二悬挂臂402形成夹角，当机器人在 运行时，若主动轮2或从动轮3任何一个遇到不平地面时(如图4所示)，第一悬挂臂401以及 第二悬挂臂402形成的夹角会改变，进而可改变主动轮2和从动轮3与地面的抓地力，当越过 该不平地面时，在弹性件403的复位的驱动下，第一悬挂臂401以及第二悬挂臂402复位，主 动轮2和从动轮3也相应复位，从而可确保机器人的行走更平稳，顺畅，不跑位，大幅提升其 行走以及越障能力，以适应不同环境地面。 [0031] 结合图2以及图3，本实施例中，主动轮2的中心轴可同轴设置有一个延伸段405，第 一悬挂臂401的第一端固定套装在该延伸段405上，即可实现第一悬挂臂401同主动轮2的装 配。 [0032] 进一步地，结合图3，本实施例中开元，该延伸段405的横截面为非圆形，该非圆形的形 状可以为方形、椭圆形以及其他形状等，本实施例对此不作现在，相应地，第一悬挂臂401的 第一端被延伸段405穿过的部位设置有和和延伸段405的横截面相一致的连接孔，这样即可 实现第一悬挂臂401在延伸段405上的装配，并可防止第一悬挂臂401和延伸段405之间发生 转动，即可通过主动轮2为机器人的运行提供动力。 [0033] 结合图2以及图3，本实施例中，第一悬挂臂401的中部设置间隔设置有多个第一档 位孔406，而悬挂机构3还包括第一档位杆407，第一档位杆407可选择地设置在任意一个第 一档位孔406中，弹性件403的第一端连接在该第一档位杆407上，这样可通过选择第一档位 杆407的位置，调整第一悬挂臂401以及第二悬挂臂402之间的夹角，以调整底板1所处的高 度。 [0034] 具体地，结合图3，本实施例的第一悬挂臂401包括两个相对的第一侧壁，每个第一 侧壁上均间隔设置有相对的第一螺栓孔，两个相对的第一螺栓孔构成一个第一档位孔406， 第一档位杆螺纹设置在第一档位孔中，当需要调整第一档位杆407所在的位置时，可通过螺 栓快速将第一档位杆407调整切换至所需要的第一档位孔406中，第一档位杆407调整切换 5 5 CN 112976974 A 说明书 4/5页 到位后，可通过螺栓将第一档位杆407连接在对应的第一档位孔406中。 [0035] 结合图2以及图3，本实施例中，第二悬挂臂402的中部设置间隔设置有多个第二档 位孔408，而该悬挂机构还包括第二档位杆409，第二档位杆409可选择地设置在任意一个第 二档位孔408中，弹性件403的第二端连接在该第二档位杆409上，这样可通过选择第二档位 杆409的位置，调整第二悬挂臂401以及第二悬挂臂402之间的夹角，以调整底板1所处的高 度。 [0036] 同样地，结合图3，本实施例的第二悬挂臂402包括两个相对的第二侧壁，每个第二 侧壁上均间隔设置有相对的第二螺栓孔，两个相对的第二螺栓孔构成一个第二档位孔408， 第二档位杆409螺纹设置在该第二档位孔408中。第二档位杆409的调整切换原理同第一档 位杆407类似，本实施例对此不作限制。 [0037] 即本实施例通过第一档位杆407或/和第二档位杆409的调整切换，可实现底板与 地面离地间隙高度的调整，以适应不同路况需求。 [0038] 需要说明的是，可根据底板1的底部空间的实际情况设置第一档位孔406以及第二 档位孔408的数量，例如：可以只设置一个第一档位孔406以及多个第二档位孔408，也可以 设置多个第一档位孔406以及一个第二档位孔408，也可以设置多个第一档位孔406以及多 个第二档位孔408，本实施例对此不作限制。 [0039] 本实施例的弹性件403优选为弹簧，其两端可分别钩设在第一档位杆407和第二档 位杆409上。 [0040] 结合图1‑图3，本实施例的悬挂底盘还包括安装支架5，从动轮3可转动地设置在安 装支架5上，第二悬挂臂402的第一端和安装支架5可转动连接。 [0041] 进一步地，结合图3，本实施例中，安装支架5的顶部设置在有转轴6，该转轴6沿竖 向设置，第二悬挂臂6的第一端通过连接臂7可转动地连接在转轴6上，连接臂7沿水平向设 置，以适应底板1底部的狭小空间。 [0042] 结合图1‑图3，本实施例的悬挂机构4还包括连接架410，轴杆404通过连接架410连 接在底板1的底部，以实现轴杆404在底板1上的装配。 [0043] 具体地，结合图3，本实施例的连接架410包括连接板4101以及侧板4102，其中，连 接板4101固定连接在底板1的底部；侧板4102相对设置有两个，两个侧板4102固定设置在连 接板4101的底部两侧，第一悬挂臂401的第一端以及第二悬挂臂402的第二端均设置在两个 侧板4102之间，第一悬挂臂401的第一端、第二悬挂臂402的第二端以及两个侧板4102均通 过轴杆404连接，即通过一个轴杆404实现连接架410同第一悬挂臂401、第二悬挂臂402的装 配连接。 [0044] 本实施例中，连接板4101可采用焊接或者螺栓连接的方式连接在底板1的底部，而 两个侧板4102优选一体成型在连接板4101的底部两侧，以提高连接架410的强度。 [0045] 需要说明的是，本实施例中，一个底板1上可配置有几个相互配合的主动轮2以及 从动轮3，即通过多个相互配合的主动轮2以及从动轮3的驱动，实现机器人在路面上的行 走。 [0046] 综上所述，本实施例所提供的一种机器人，可实现主动轮和从动轮之间的联动，并 可调整底盘离地间隙，对不同地面适应能力强，具有很好的实用性。 [0047] 尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本 6 6 CN 112976974 A 说明书 5/5页 创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包 括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。 [0048] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精 神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围 之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。 7 7 CN 112976974 A 说明书附图 1/2页 图1 图2 8 8 CN 112976974 A 说明书附图 2/2页 图3 图4 9 9

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